Robotik mit MATLAB - Mit 40 Beispielen, 55 Aufgaben und 37 Listings (Lehrbücher zur Informatik)

Vorwort

Inhaltsverzeichnis

1 Einführung in die Robotik

1.1 Historie

1.2 Definition und Klassifikation

1.3 Industrieroboter

1.4 Andere Roboterklassen

1.5 Datenfluss in einem Robotersystem

1.6 Zusammenfassung

2 Grundlagen der Robotermathematik

2.1 Formale Modelle

2.2 Punkt, Gerade, Ebene

2.3 Trigonometrische Funktionen

2.4 Lineare Algebra

2.5 Polynome

2.6 Differentielle Zusammenhänge

2.7 Zusammenfassung

2.8 Aufgaben

3 Programmieren mit MATLAB

3.1 Erste Schritte

3.2 Unterstützung der Robotermathematik

3.3 MATLAB als technische Programmiersprache

3.4 Zusammenfassung

3.5 Aufgaben

4 Modellierung der kinematischen Struktur

4.1 Einführung

4.2 Kinematikmodell nach Denavit-Hartenberg

4.3 Programm zur Berechnung der DH-Parameter

4.4 Transformationen zwischen Roboter- und Weltkoordinaten

4.5 Zusammenfassung

4.6 Aufgaben

5 Entwurf von Bahnsteuerungen

5.1 Prinzipien

5.2 Bahnplanung

5.3 Interpolation

5.4 Programmierung

5.5 Test und Visualisierung

5.6 Zusammenfassung

5.7 Aufgaben

6 Programmieren im Großen

6.1 Geeignete Softwarekonzepte

6.2 Komponentenorientierte Programmierung in MATLAB

6.3 Integration der Serverkomponente Echtzeitinterpolator

6.4 Realisierung eines Robotersimulators mit Grafikmodell

6.5 Zusammenfassung

6.6 Aufgaben

7 Anwendungen

7.1 Grundsätze

7.2 Beispiele

7.3 Zusammenfassung

7.4 Aufgaben

8 Fehlerbehandlung und Optimierung

8.1 Fehler im Programmcode

8.2 Behandlung externer Fehler

8.3 Programmoptimierung

8.4 Beispiel – Verbesserung der Bahnsteuerung

8.5 Zusammenfassung

8.6 Aufgaben

Literaturverzeichnis

Sachwortverzeichnis