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Eine interaktive räumliche Benutzerschnittstelle für die Programmierung von Industrierobotern - Forschungsberichte IWB, Band 228
Wolfgang Vogl
Verlag Herbert Utz Verlag , 2009
ISBN 9783831608690 , 249 Seiten
Format PDF, OL
Kopierschutz DRM
Geräte
Geleitwort der Herausgeber
8
Vorwort
10
Inhaltsverzeichnis
12
Abbildungsverzeichnis
19
Tabellenverzeichnis
22
Abkürzungsverzeichnis
23
Notation und physikalische Größen
25
1 Einleitung
28
1.1 Ausgangssituation
28
1.2 Zielsetzung und Vorgehensweise
30
2 Robotereinsatz und -programmierung
34
2.1 Robotertypen
34
2.2 Applikationen und Randbedingungen
36
2.3 Programmierung von Industrierobotern
39
2.4 Situationsanalyse und Fazit
53
3 Stand der Forschung und Technik
56
3.1 Augmented Reality
56
3.2 Visualisierungsverfahren
59
3.3 Positionserfassung
70
3.4 Interaktionstechniken
72
3.5 AR-Anwendungen in der Mensch-Roboter-Interaktion
74
3.6 Fazit und Handlungsbedarf
86
4 Anforderungsanalyse
88
4.1 Zieldimensionen
88
4.2 Anforderungsstruktur
88
4.3 Konzeptionelle Anforderungen
90
4.4 Technische Anforderungen
91
4.5 Benutzerorientierte Anforderungen
95
5 Konzeption und Systementwurf
98
5.1 Überblick
98
5.2 AR-basierte Roboterprogrammierung und Simulation
98
5.3 Konzeption der Visualisierung
109
5.4 Projektionsgestützte AR-Visualisierung
112
5.5 Automatisierte Geometrieerfassung
125
5.6 Räumliche Eingabe und Interaktion
128
5.7 Zusammenfassung des Konzepts und der Teilverfahren
140
6 Umsetzung und Erprobung
144
6.1 Übersicht
144
6.2 Systemgestaltung und Implementierung
144
6.3 Systemkonfigurationen und realisierter Aufbau
164
6.4 Erprobung und Anwendung des Systems
166
7 Technische und wirtschaftliche Bewertung
174
7.1 Technische Bewertung
174
7.2 Wirtschaftliche Bewertung
176
8 Zusammenfassung und Ausblick
180
9 Literaturverzeichnis
184
10 Anhang
224
10.1 Entwicklung der AR-Forschung
224
10.2 Head-Mounted Displays (HMD)
225
10.3 Verfahren der Positionserfassung
231
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